Уравнение Беллмана 32 2. 1. 1. Постановка задачи (32). 2. 1. 2. Условия оптимальности (33). 2. 1. 3. Некоторые обобщения (33). § 2. 2. Линейно-квадратичная задача 34 2. 2. 1. Постановка задачи (34). 2. 2. 2. Синтез управления (35). 2. 2. 3. Точные и приближенные решения (36). 2. 2. 4. Системы с запаздыванием в управлении (38). 2. 2. 5. Системы нейтрального типа (40). § 2. 3. Билинейные управляемые системы 41 2. 3. 1. Постановка задачи. Условия оптимальности (41). 2. 3. 2. Существование оптимального управления (43). 2. 3. 3. Построение решения (43). 2. 3. 4. Некоторые обобщения (46). 2. 3. S. Пример управления ростом клеток (48). § 2. 4. Задачи стабилизации 49 2. 4. 1. Постановка задач стабилизации (49). 2. 4. 2. Пропорционально-дифференциальные регуляторы (50). 2. 4. 3. Регуляторы с последействием по состоянию (51). 2. 4. 4. Интегрально-дифференциальные регуляторы (53). 2. 4. 5. Интегральные регуляторы (58). 2. 4. 6. Стабилизация плоского двузвенника (61). Глава 3. Условия оптимальности детерминированных систем с последействием 64 § 3. 1. Условия оптимальности для систем с постоянным запаздыванием по фазовой переменной 64 3. 1. 1. Постановка задачи оптимального управления (64). 3. 1. 2. Достаточные условия оптимальности (65). § 3. 2. Линейная задача оптимального быстродействия 70 § 3. 3.