Читать онлайн «Адаптивное управление динамическими объектами»

В. Н. ФОМИН, А. Л. ФРАДКОВ, В. А. ЯКУБОВИЧ АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ДИНАМИЧЕСКИМИ ОБЪЕКТАМИ ш МОСКВА «НАУКА» ГЛАВНАЯ РЕДАКЦИЯ ФИЗИКО-МАТЕМАТИЧЕСКОЙ ЛИТЕРАТУРЫ 1 951 32. 81 Ф76 УДК 62-50 Адаптивное управление динамическими объектами. Ф о- мин В. Н. ,Фрадков А. Л. , Я к у бо в и ч В. А. — М. : Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1981. — 448 с. Книга посвящена одному из новых разделов кибернетики — теории адаптивных систем. Изучаются методы анализа и синтеза адаптивных регуляторов, обеспечивающих достижение цели управления в условиях малой информации об объекте управления и о свойствах внешних воздействий. Основное внимание уделяется подходам, возникшим в последние годы и изложенным лишь в журнальной литературе. Подробно рассмотрены метод рекуррентных целевых неравенств, метод стохастического рекуррентного оценивания и метод скоростного градиента. Книга предназначена для инженеров, научных работников в области технической кибернетики и математики, преподавателей и студентов старших курсов вузов, интересующихся теорией адаптивных систем и ее применениями. Илл. 8, библ. 174 назв. ог\кг\\ 07Я ^ Издательство «Наука». ф|053(02)-81 КБ-247-81. 1502000000 J£SSS^SSE£cko. ' литературы, 1981 ОГЛАВЛЕНИЕ 28 Предисловие ° Глава 1. Постановка задач адаптивного управления . . 11 § 1. 1. Понятие об адаптивном управлении И 1. 1. 1°. Содержательное (нестрогое) определение адаптивной системы и адаптивного регулятора (11). 1. 1. 2°. Задача о «роботе-велосипедисте» (14). 1. 1. 3°. Задача управления полетом (22). 1. 1. 4°. О других задачах адаптивного управления (26). § 1. 2. Формальное определение адаптивной системы и адаптивного регулятора 1. 2. 1°. Формальное определение в простейшем случае для дискретного времени (28). 1. 2. 2°. Адаптивные системы общего вида (36). § 1. 3. Схема решения задач адаптивного управления ... . 41 1. 3. 1°. Общее описание процедуры синтеза адаптивного регулятора (41). 1. 3. 2°. Сведение задачи синтеза адаптивного регулятора к построению конечно-сходящихся алгоритмов решения рекуррентных целевых неравенств (46). Глава 2. Алгоритмы адаптации 49 § 2. 1. Конечно-сходящиеся алгоритмы решения рекуррентных неравенств 50 2. 1. 1°. Основные определения. Принцип построения конечно- сходящихся алгоритмов (50). 2. 1. 2°. Суперпозиция конечно- сходящихся алгоритмов (53). 2. 1. 3°. Алгоритм «Полоска-1» (56). 2. 1. 4°. Алгоритм «Полоска-2» (59). 2. 1. 5°. Некоторые конечно-решающие алгоритмы (62). 2. 1. 6°. Конечно-сходящиеся алгоритмы решения рекуррентных линейных неравенств (63). 2. 1. 7°. Общий случай рекуррентных неравенств, выделяющих выпуклые множества (64). 2. 1. 8°. Векторные варианты алгоритмов «Полоска» (67). §^2. 2. Алгоритмы стохастической, аппроксимации 70 2. 2. 1°. Основная рекуррентная процедура метода стохастической аппроксимации (70). 2. 2. 2°. Применение метода стохастической аппроксимации к задаче обучения с «учителем» (71). 2. 2. 3°. Использование стохастической рекуррентной процедуры в качестве алгоритма иденгификации (73). 2. 2. 4*. Адаптивный оптимальный прогноз, основанный на процедуре стохастической аппроксимации (75).