Читать онлайн «Основы робототехники : учеб. пособие»

УДК 681. 52 Рецензенты: Кафедра автоматизации производственных процессов и АСУ Кеме- ровского технологического института пищевой промышленности (зав. кафедрой доктор технических наук, профессор Б. А. Федосенков) Доктор технических наук, профессор Новосибирского государ- ственного технического университета В. Л. Конюх Курышкин, Н. П. Основы робототехники : учеб. пособие / КузГТУ. – Кемерово, 2012. – 168 с. ISBN 978-5-89070-833-5 Рассмотрена история развития робототехники, классификация и тех- нические характеристики современных промышленных роботов, методы структурного, кинематического и динамического анализа и синтеза мани- пуляторов промышленных роботов. Изложены устройство и принципы ра- боты сервомеханизмов роботов, методы программирования роботов, а также их технологическое применение. Подготовлено по дисциплине «Основы робототехники» для студен- тов вузов, обучающихся по направлениям подготовки: 220700. 62 «Автома- тизация технологических процессов и производств», профиль 220701. 62 «Автоматизация технологических процессов и производств в машиностро- ении»; 151900. 62 «Конструкторско-технологическое обеспечение машино- строительных производств», профиль 151901. 62 «Технология машино- строения»; 150700. 62 «Машиностроение», профиль 150704. 62 «Оборудо- вание и технология сварочного производства». Печатается по решению редакционно-издательского совета Кузбас- ского государственного технического университета. УДК 681. 52 © КузГТУ, 2012 ISBN 978-5-89070-833-5 © Курышкин Н. П. , 2012  3 Предисловие Бурное развитие робототехники за последние десятилетия ассоциируется с развитием человеческой цивилизации в целом. Роботы проникают во все сферы деятельности человека. Ставшее традиционным применение роботов в машиностроении и прибо- ростроении требует от инженеров знаний основ проектирования и эксплуатации этих автоматических машин. Главная цель данного учебного пособия – формирование у будущих инженеров общекультурных и профессиональных ком- петенций в области автоматизации технологических процессов и производств в машиностроении средствами робототехники. С этой целью в пособии особое внимание уделено решению задач структурного, кинематического и динамического анализа и синтеза механической части промышленных роботов – манипу- ляторов. В книге раскрыты принципы преобразования управля- ющих сигналов в конкретные перемещения звеньев манипулято- ров. Описаны проблемы роботизации и пути их решения на дей- ствующих машиностроительных производствах, начиная с анали- за существующих технологических процессов и заканчивая про- ектированием вспомогательного оборудования и разработкой компоновок робототехнических комплексов. Каждая из восьми глав учебного пособия заканчивается контрольными вопросами, отвечая на которые студенты выраба- тывают необходимые компетенции. При затруднениях в ответах на поставленные вопросы необходимо более внимательно прочи- тать соответствующую главу.