Читать онлайн «Промышленные роботы: Конструирование, управление, эксплуатация. Учебное пособие»

в. и. костюк, А. П. ГАВРИШ, Л. С. ЯМПОЛЬСКИЙ, А. Г. КАРЛОВ Промышленные КОНСТРУИРОВАНИЕ УПРАВЛЕНИЕ ЭКСПЛУАТАЦИЯ Допущено Министерством высшего и среднего специального образования СССР в качестве учебного пособия для студентов высших технических учебных заведений КИЕВ ГОЛОВНОЕ ИЗДАТЕЛЬСТВО ИЗДАТЕЛЬСКОГО ОБЪЕДИНЕНИЯ «ВИЩА ШКОЛА» 1985 32. 816 П 81 УДК 007. 52(07) Промышленные роботы: Конструирование, управление, эксплуатация. Костюк В. И. , Гавриш А. П. , Ям- польский Л. С, Карлов А. Г. — К. : Вища шк. Головное изд-во, 1985. 359 с. Редакция литературы , по кибернетике, электронике в энергетике Зав. редакцией М. С. Хойнацкий В учебном пособии рассмотрены устройство, принципы действия и конструирование современных промышленных роботов; приведено систематизированное описание их основных функциональных систем изложены методы системного анализа роботизируемого производства. Даны конструкции отечественных и зарубежных промышленных роботов, этапы технологической подготовки производства при их внедрении, проиллюстрировано взаимодействие промышленных роботов с объектами роботизации на примерах различных технологических процессов в основных видах производства. Для студентов высших технических учебных заведений. Может быть полезно инженерно-техническим работникам, занимающимся проектированием, изготовлением и внедрением промышленных роботов. Ил. 146. Табл. 25. Бнблногр. : 103 назв. Рецензенты: зав. кафедрой автоматизации производственных процессов Ворошиловградского машиностроительного института доцент, кандидат технических наук Ю. П. Ко- робецкий, зав. кафедрой теории машин и механизмов Харьковского политехнического института профессор, доктор технических наук А. А. Грунауэр. 2404000000—092 П М2П(04)-85 200-85 Издательское объединение «Виша школа», 1985 Оглавление Предисловие 6 Введение а РАЗДЕ^ I ПРОМЫШЛЕННАЯ РОБОТОТЕХНИКА И КОНСТРУИРОВАНИЕ РОБОТОВ . 11 ГЛАВА 1 Основные понятия робототехники ГЛАВА 2 Механика промышленных роботов 1. 1. Предмет н задачи робототехники. . 13 1. 2. Основные определения 16 1. 3. Принципы построения переналаживаемых робототехнических систем . 19 1. 4. Структура роботизированного производства . . . . ' 26 1. 5. Иерархия взаимодействия человека с роботом 29 1. 6. Прогнозирование распределения роботов по видам производства ... 33 1. 7. Классификация промышленных роботов 35 Список литературы 38 2. 1. Принципы построения и конструкция роботов 39 2. 2. Исполнительные механизмы н привод промышленных роботов 51 2. 3. Технологические модули промышленных роботов 65 2. 4. Разгруженные конструкции промышленных роботов 74 2. 5. Механические цепи с электрическими приводами 79 2. 6. Передаточные механизмы маннну. чя- цнонных систем промышленных роботов 82 Список литературы 91 ГЛАВА 3 Автоматизированное проектирование робототех ннческих систем 3. 1. Системный подход как метод проектирования сложных производственных систем 91 3. 2. Формализация описания производственных (роботизированных) процессов 97 3. 3.