Читать онлайн «Параметрический синтез нелинейных систем автоматического управления Монография»

ÌÈÍÈÑÒÅÐÑÒÂÎ ÎÁÐÀÇÎÂÀÍÈß ÐÎÑÑÈÉÑÊÎÉ ÔÅÄÅÐÀÖÈÈ Ãîñóäàðñòâåííîå îáðàçîâàòåëüíîå ó÷ðåæäåíèå âûñøåãî ïðîôåññèîíàëüíîãî îáðàçîâàíèÿ ÑÀÍÊÒ-ÏÅÒÅÐÁÓÐÃÑÊÈÉ ÃÎÑÓÄÀÐÑÒÂÅÍÍÛÉ ÓÍÈÂÅÐÑÈÒÅÒ ÀÝÐÎÊÎÑÌÈ×ÅÑÊÎÃÎ ÏÐÈÁÎÐÎÑÒÐÎÅÍÈß А. В. Никитин, В. Ф. Шишлаков ПАРАМЕТРИЧЕСКИЙ СИНТЕЗ НЕЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ Монография Под редакцией В. Ф. Шишлакова Ñàíêò-Ïåòåðáóðã 2003 УДК 681. 511. 01 ББК 32. 965 Н62 Никитин А. В. , Шишлаков В. Ф. Н62 Параметрический синтез нелинейных систем автоматического управ- ления: Монография / Под ред. В. Ф. Шишлакова; СПбГУАП. СПб. , 2003. 358 с. : ил. ISBN 5-8088-0096-Х В монографии рассматриваются методы параметрического синтеза непрерывных, импульсных, дискретных, дискретно-непрерывных линей- ных и нелинейных систем автоматического управления, математическую основу которых составляет обращение прямого вариационного метода анализа (обобщенного метода Галеркина) на решение поставленной за- дачи, а также получение аналитических соотношений «вход–выход», оп- ределяющих интегралы Галеркина для широкого спектра нелинейных ха- рактеристик как в случае идеального АИМ, так и при учете конечной длительности замыкания модуляторов типа I и II. Приведен алгоритм программного комплекса, реализующий обобщенный метод Галеркина для синтеза параметров САУ. Рецензенты: Институт проблем машиноведения Российской Академии наук; заслуженный деятель науки Российской Федерации, доктор технических наук, профессор А. В. Тимофеев Утверждено редакционно-издательским советом университета в качестве монографии ISBN 5-8088-0096-Х © ГОУ ВПО СПбГУАП, 2003 © А. В. Никитин, В. Ф. Шишлаков, 2003 2  ПРЕДИСЛОВИЕ Хорошо известно, что эффективность реализации любых техничес- ких решений зачастую не может достигать ожидаемого уровня из-за от- сутствия в достаточной степени развитой теоретической базы. Именно это происходит в области создания современных нелинейных систем автоматического управления как непрерывных, так и содержащих им- пульсные модуляторы различных типов (амплитудные, широтные и ча- стотные). Вместе с тем системы управления такого рода нашли чрезвы- чайно широкое применение в системах управления роботов и манипу- ляторов, в станкостроении, в транспортной, авиационной, оборонной, ракетостроительной и других отраслях промышленности. Проблема синтеза нелинейных непрерывных и импульсных САУ вы- сокого порядка, содержащих несколько нелинейных элементов, чрезвы- чайно сложна и многообразна. Она включает в себя как структурный, так и параметрический синтез систем управления отмеченных классов в рамках общепринятых критериев качества систем для регулярных и для случайных сигналов и помех, для стационарных и нестационарных САУ и т.