Читать онлайн «Техническое зрение роботов. Производственное издание»

ББК 32. 816-04-2 Т38 УДК 621. 865. 8. 005 : 681. 586. 5 Авторы: В. И. Мошкин, А. А. Петров, В, С. Титов, Ю. Г. Якушенков Рецензент д-р техн. наук В. Л. Левшин Техническое зрение роботов/В. И. Мошкин, А. А. Пе- Т38 тров, В. С. Титов, Ю. Г. Якушенков; Под общ. ред. Ю. Г. Якушенкова. — М. : Машиностроение, 1990. —272 с: ил. ISBN 5-217-00467-3 Рассмотрены принципы построения, выбора структуры, аппаратных, программных и аппаратно-программных средств систем технического зрения (СТЗ) промышленных роботов. Даны основы проектирования и расчета важнейших узлов СТЗ и их сопряжения с системами управления роботов. Приведены алгоритмы обработки и анализа видеоинформации. Сформулированы основные требования к СТЗ адаптивных роботов. Для инженерно-технических работников, занимающихся созданием и применением средств робототехники, а„также систем обработки информации. „ 2402020000—156 „„ Т —038W=90- 156-9° ББК 32-816-04-2 © В. И. Мошкин, А. А. Петров, ISBN 5-217-00467-3 В. С. Титов и др. , 1990 ПРЕДИСЛОВИЕ Решение актуальных задач автоматизации производства с учетом ускорения темпов научно-технического прогресса требует серьезной перестройки существующей структуры отечественного парка промышленных роботов. Наряду о преобладающими сегодня простейшими промышленными роботами, функционирующими по жестким (не меняющимся в процессе работы) программам, в широкую практику должны войти робототехнические системы качественно иного класса, обладающие адаптивными возможностями и элементами искусственного интеллекта. Адаптивные роботы, снабженные различными средствами очувствления — сенсорными системами и способные гибко перестраивать свои действия в соответствии с воспринимаемой информацией о рабочей среде, являются одним из важнейших компонентов гибких производственных систем (ГПС), без них немыслима роботизация непромышленной сферы, проведение многих работ в космосе, под водой и в других экстремальных средах. При создании адаптивных роботов весьма существенная роль среди возможных средств очувствления отводится системам технического зрения (СТЗ), обеспечивающим восприятие видеоинформации об окружающей среде, автоматическую обработку и анализ изображений рабочих сцен в целях формирования команд управления роботом в процессе его работы. В настоящее время во всем мире расширяется серийный выпуск самых различных СТЗ, активно ведутся разработки новых методов и средств визуального очувствления роботов. В нашей стране этими проблемами занимается целый ряд научных центров и предприятий Москвы, Ленинграда, Киева, Томска, Рыбинска, Ростова-на-Дону и других городов. Вопросы создания и применения СТЗ роботов интересуют многих специалистов, причастных к проектированию, внедрению и эксплуатации роботизированных технологических комплексов и ГПС. Хотя советскими издательствами за последнее время выпущено несколько оригинальных и переводных книг и сборников, в которых затрагиваются отдельные аспекты теории, построения и использования СТЗ роботов (см. например [9, 30, 34, 39, 40, 41, 43, 47, 49]), существенная часть информации по этой 1* 3 проблеме остается недоступной широкому кругу читателей, поскольку сосредоточена в узкоспециализированных периодических изданиях (в большинстве своем — на иностранных языках), материалах зарубежных фирм и международных выставок, трудах множества конференций, таких, как Международные конференции по техническому зрению и управлению очувствленными роботами ROVISEC, тематические симпозиумы международных федераций по промышленным роботам, технологии промышленного производства, автоматическому управлению, обработке информации и др.