Читать онлайн «Вентильные электродвигатели малой мощности для промышленных роботов»

Вентильные электродвигатели малой мощности для промышленных роботов Ленинград ЭНЕРГОАТОМИЗДАТ Ленинградское отделение 1988 . ;. о Si УДК 621. 313. 29 В29 ББК 31. 291 Авторы: В. Д. Косулин, Г. Б. Михайлов, В. В. Омельченко, В. В. Путников 4 •' В29 Вентильные электродвигатели малой мощности для промышленных роботов/В. Д. Косулин, Г. Б. Михайлов, В. В. Омельченко, В. В. Путников. — Л. : Энергоатомиздат, Ленингр. отд-ние, 1988, 184 с: ил. ISBN 5-283-04399-1 Рассмотрены основы теории, конструкция и принципиальные схемы вентильных электродвигателей постоянного тока. Дан анализ путей повышения их энергетических показателей и расширения функциональных возможностей. Описаны схемы датчиков положения ротора и частоты вращения. Рассмотрены вопросы конструирования вентильных электродвигателей для электромеханических модулей. Приведены примеры расчета конкретных машин. Совершенствование робототехнических систем, и в частности более широкое внедрение адаптивных роботов, привело к преимущественному развитию и использованию электрического привода, обладающего высокой надежностью и простотой эксплуатации. Этому также способствовали достижения в области электромашиностроения, систем управления электроприводами, широкие возможности электроники, позволяющие за счет оригинальных технических решений, новых технологий и материалов создавать высоконадежные, быстродействующие адаптивные системы. Наибольшее распространение в электроприводах роботов получили коллекторные электродвигатели постоянного тока независимого возбуждения различного конструктивного исполнения. Тем не менее, из-за наличия щеточно-коллекторного узла, снижающего надежность и срок службы привода и являющегося источником пыли, радио- и акустических помех, их применение ограничено, а в ряде случаев невозможно — в условиях агрессивных и взрывоопасных сред, высокой влажности и температуры. Именно поэтому как в СССР, так и за рубежом велик интерес к разработке вентильных электродвигателей постоянного тока, обладающих характеристиками коллекторных двигателей и надежностью машин переменного тока. Вентильные электродвигатели, как и другие типы двигателей в составе привода промышленного робота, должны удовлетворять специфичному для него комплексу требований. Эта специфика определяется распространенным в настоящее время модульным принципом построения роботов из ограниченного числа относительно независимых унифицированных устройств — модулей и необходимостью размещения электродви- 1* 3 гателей непосредственно в сочленениях конструктивной схемы робота.